Οι σερβοκινητήρες χωρίζονται σε δύο κατηγορίες: σερβο AC και σερβο συνεχούς ρεύματος.
Η βασική δομή του σερβοκινητήρα AC είναι παρόμοια με αυτή του κινητήρα επαγωγής AC (ασύγχρονος κινητήρας). Υπάρχουν δύο περιελίξεις διέγερσης Wf και περιελίξεις ελέγχου WcoWf με μετατόπιση χώρου φάσης ηλεκτρικής γωνίας 90 μοιρών στον στάτορα, τα οποία συνδέονται με σταθερή τάση AC. Η τάση AC ή η αλλαγή φάσης που εφαρμόζεται στο Wc χρησιμοποιείται για τον έλεγχο της λειτουργίας του κινητήρα.
Οι σερβοκινητήρες AC έχουν τα χαρακτηριστικά σταθερής λειτουργίας, καλής δυνατότητας ελέγχου, γρήγορης απόκρισης, υψηλής ευαισθησίας και αυστηρών δεικτών μη γραμμικότητας των μηχανικών χαρακτηριστικών και των χαρακτηριστικών προσαρμογής (απαιτείται να είναι λιγότερο από 10%~15% και λιγότερο από 15%~25% αντίστοιχα)
Πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα των σερβοκινητήρων συνεχούς ρεύματος
Πλεονεκτήματα: ακριβής έλεγχος ταχύτητας, πολύ άκαμπτα χαρακτηριστικά ταχύτητας ροπής, απλή αρχή ελέγχου, εύκολο στη χρήση και φθηνό.
Μειονεκτήματα: αλλαγή βούρτσας, όριο ταχύτητας, πρόσθετη αντίσταση και δημιουργία σωματιδίων φθοράς (ακατάλληλα για περιβάλλοντα χωρίς σκόνη και εκρηκτικά).
Η βασική δομή ενός σερβοκινητήρα συνεχούς ρεύματος είναι παρόμοια με αυτή ενός γενικού κινητήρα συνεχούς ρεύματος. Η ταχύτητα του κινητήρα n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, όπου E είναι η ηλεκτροκινητική δύναμη πίσω οπλισμού, K είναι σταθερά, j είναι η ροή ανά πόλο, Ua και Ia είναι η τάση οπλισμού και το ρεύμα οπλισμού, και Ra είναι η αντίσταση οπλισμού. Η αλλαγή Ua ή η αλλαγή φ μπορεί να ελέγξει την ταχύτητα του σερβοκινητήρα συνεχούς ρεύματος, αλλά χρησιμοποιείται γενικά η μέθοδος ελέγχου της τάσης οπλισμού. Στους σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος μόνιμου μαγνήτη, η περιέλιξη διέγερσης αντικαθίσταται από έναν μόνιμο μαγνήτη και η ροή φ είναι σταθερή. Οι σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος έχουν καλά χαρακτηριστικά γραμμικής ρύθμισης και γρήγορη απόκριση χρόνου.
