Μονάδα ελέγχου κίνησης
Κατά την επιλογή ενός μοτέρ κίνησης για το HullBUG, εξετάστε έναν αριθμό βασικών περιορισμών σχεδιασμού και προσαρμογών. Ως εκ τούτου, η SeaRobotics επέλεξε να κάνει δύο βασικά μοντέλα, ένα για τον τροχό και το άλλο για την πίστα. Κατά τον καθορισμό του μεγέθους του κινητήρα πρέπει να λαμβάνονται υπόψη παράμετροι όπως η ισχύς, η ταχύτητα και η ροπή στρέψης του τελικού τμήματος. Επιπλέον, εξετάστε την αντίσταση του εργαλείου σπάτουλας όταν μετακινείτε το κύτος, την αντοχή του ρομπότ στο ρευστό όταν μετακινείται στο νερό, την απώλεια τριβής του στεγανοποιητικού άξονα που εμποδίζει τη διάβρωση του κινητήρα από το θαλασσινό νερό και (ανάλογα με τις ειδικές έκδοση) εξετάστε επίσης τον τροχό ή την τροχιά. τριβή.
"Μετά από εκτεταμένες επιθεωρήσεις, αποφασίσαμε να χρησιμοποιήσουμε κινητήρες και κιβώτια ταχυτήτων της maxonmotor", δήλωσε ο Holappa. "Οι κινητήρες της Maxon όχι μόνο παρέχουν μια οικονομικά αποδοτική λύση, αλλά είναι επίσης εξαιρετικά αποδοτικές και εύκολες στην εγκατάσταση." Η εταιρεία επέλεξε έναν κινητήρα δίσκου EC με πλανητικό κιβώτιο ταχυτήτων. Η έκδοση του crawler του HullBUG χρησιμοποιεί δύο μονάδες δίσκου (EC45flat + GP42C), ενώ η έκδοση με τροχούς χρησιμοποιεί τέσσερις μονάδες δίσκου.
Ένας άλλος κινητήρας EC45 είναι ενσωματωμένος στο εργαλείο σπάτουλας του ρομπότ. Αυτός ο κινητήρας συνδυάζεται με ένα απλουστευμένο κιβώτιο ταχυτήτων. Ο μηχανισμός συστήματος κενού που απορροφά το HullBUG στο κάτω μέρος της γάστρας χρησιμοποιεί ισχυρό κινητήρα δίσκου EC90.
Ο Maxonmotor προσφέρει μια σειρά ηλεκτροκινητήρων συνεχούς ρεύματος με σίδερα χωρίς σίδερο και κινητήρες χωρίς ψήκτρες από 6mm έως 90mm με ισχύ από 30mW έως 500W. «Η πλήρης γκάμα των προϊόντων και η υψηλή ποιότητα των υπηρεσιών μας κάνουν να είμαστε πεπεισμένοι ότι έχουμε επιλέξει το σωστό συνεργάτη», προσθέτει η Holappa. Ο κινητήρας που κατασκευάζεται από το maxonmotor έχει μεγάλη διάρκεια ζωής και μικρό μέγεθος. Η πλήρης σειρά κινητήρων EC χωρίς ψήκτρες μεταδίδεται ηλεκτρονικά. Αυτή η λύση παρέχει εξαιρετικά μεγάλη διάρκεια ζωής, διότι δεν προκαλεί φθορά. Οι επιλεγμένοι κινητήρες είναι ειδικά σχεδιασμένοι για ρομποτικές εφαρμογές και οι προδιαγραφές και το βάρος τους είναι τα βασικά κριτήρια επιλογής. Ο κινητήρας δίσκου EC45 που επιλέγεται από το HullBUG λειτουργεί εξαιρετικά αποτελεσματικά και ζυγίζει μόνο 75 γραμμάρια. Και οι 6 κινητήρες δίσκων EC έχουν ισχύ εξόδου άνω των 30 watt. Η ροπή είναι η πιο κρίσιμη παράμετρος για αυτήν την εφαρμογή. Ακόμη και σε σκληρές περιβαλλοντικές συνθήκες όπου μπορεί να χρησιμοποιηθεί το HullBug, το EC45 μπορεί να συνεχίσει να παράγει μέχρι και 56 megatons τελικής ροπής, ανάλογα με τις επιλεγμένες περιελίξεις. Η Holappa εξηγεί: "Η τεράστια χωρητικότητα του κιβωτίου GP42 επιτρέπει στους τροχούς να τοποθετούνται απευθείας στον άξονα του κιβωτίου ταχυτήτων, μειώνοντας έτσι τη συνολική δομική πολυπλοκότητα του συστήματος."
Τα κιβώτια ταχυτήτων που κατασκευάζονται από το maxon μπορούν να συνδυαστούν με διαφορετικούς λόγους μείωσης για να επιτευχθεί επιβράδυνση ή διπλασιασμός ροπής ανάλογα με την εφαρμογή. Δεδομένου ότι το αυτοκίνητο ρομπότ HullBUG πρέπει να είναι πλήρως αυτόνομο, ο σχεδιασμός πρέπει να μπορεί να λειτουργεί σε λειτουργία μπαταρίας για πολλές ώρες. Το καλώδιο προκαλεί μόνο πρόβλημα στη λειτουργία της σπάτουλας. Για να φτάσει στο τέλος της διάρκειας ζωής της μπαταρίας, η λειτουργία απόξεσης του βιοσυγκολλητικού στρώματος πρέπει να είναι όσο το δυνατόν πιο αποτελεσματική.
