Τρεις μέθοδοι ελέγχου για σερβοκινητήρες
Ο έλεγχος της ταχύτητας και ο έλεγχος ροπής ελέγχονται από αναλογικές ποσότητες. Ο έλεγχος θέσης ελέγχεται από τον παλμό. Η συγκεκριμένη μέθοδος ελέγχου πρέπει να επιλέγεται σύμφωνα με τις απαιτήσεις του πελάτη και το είδος της αθλητικής λειτουργίας που ικανοποιείται.
Αν δεν έχετε απαιτήσεις σχετικά με την ταχύτητα και τη θέση του κινητήρα, απλά βγάζετε μια σταθερή ροπή, φυσικά, χρησιμοποιώντας τη λειτουργία ροπής.
Εάν υπάρχει κάποια απαίτηση ακρίβειας για τη θέση και την ταχύτητα και η ροπή σε πραγματικό χρόνο δεν ενδιαφέρεται πολύ, δεν είναι βολικό να χρησιμοποιήσετε τη λειτουργία ροπής και η κατάσταση της ταχύτητας ή της θέσης είναι καλύτερη.
Εάν ο ελεγκτής κεντρικού υπολογιστή έχει καλύτερη λειτουργία ελέγχου κλειστού βρόχου, το αποτέλεσμα ελέγχου ταχύτητας θα είναι καλύτερο.
Εάν οι απαιτήσεις δεν είναι πολύ υψηλές ή δεν υπάρχουν ουσιαστικά απαιτήσεις σε πραγματικό χρόνο, δεν υπάρχει μεγάλη απαίτηση για τον ανώτερο ελεγκτή από τη μέθοδο ελέγχου θέσης.
Όσον αφορά την ταχύτητα απόκρισης του σερβοκινητήρα, η ποσότητα υπολογισμού της ροπής είναι η μικρότερη, ο οδηγός έχει την ταχύτερη απόκριση στο σήμα ελέγχου. η ποσότητα υπολογισμού θέσης θέσης είναι η μεγαλύτερη και ο οδηγός έχει την πιο αργή απόκριση στο σήμα ελέγχου.
Όταν υπάρχει μεγάλη απαίτηση για δυναμική απόδοση σε κίνηση, ο κινητήρας πρέπει να ρυθμιστεί σε πραγματικό χρόνο. Στη συνέχεια, εάν ο ίδιος ο ελεγκτής είναι αργός (όπως το PLC ή ο ελεγκτής κίνησης χαμηλού τέλους), ελέγχεται από τη θέση του. Αν ο ελεγκτής λειτουργεί πιο γρήγορα, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τη λειτουργία ταχύτητας για να μετακινήσετε τον βρόχο θέσης από τη μονάδα σε ελεγκτή, μειώνοντας το φόρτο εργασίας της μονάδας και βελτιώνοντας την αποδοτικότητα (όπως οι περισσότεροι ελεγκτές κίνησης μέσου έως υψηλού επιπέδου). αν υπάρχει καλύτερος ανώτερος έλεγχος Μπορεί επίσης να ελεγχθεί με ροπή στρέψης και ο βρόχος ταχύτητας αφαιρείται επίσης από τη μονάδα. Αυτό είναι γενικά μόνο ένας εξειδικευμένος ελεγκτής υψηλού επιπέδου για να γίνει αυτό, και αυτή τη στιγμή, δεν είναι απαραίτητο να χρησιμοποιήσετε ένα σερβοκινητήρα.
Σε γενικές γραμμές, ο έλεγχος του οδηγού είναι καλός, κάθε κατασκευαστής είπε ότι έκανε το καλύτερο, αλλά τώρα υπάρχει μια σχετικά απλή μέθοδος σύγκρισης που ονομάζεται bandwidth απόκρισης. Όταν ο έλεγχος ροπής ή ο έλεγχος της ταχύτητας του δίνουν ένα σήμα τετραγωνικού κύματος μέσω της γεννήτριας παλμών, έτσι ώστε ο κινητήρας να περιστρέφεται συνεχώς και να αντιστρέφεται συνεχώς και η συχνότητα αυξάνεται συνεχώς. Ο παλμογράφος εμφανίζει ένα σήμα σάρωσης όταν ο φάκελος είναι Όταν η κορυφή φτάσει το 70,7% της υψηλότερης τιμής, αυτό σημαίνει ότι έχει χάσει το βήμα. Αυτή τη στιγμή, η συχνότητα της συχνότητας μπορεί να δείξει ποιος είναι το προϊόν. Ο γενικός βρόχος ρεύματος μπορεί να είναι πάνω από 1000Hz και ο βρόχος ταχύτητας μπορεί να χρησιμοποιηθεί μόνο για δεκάδες. χέρτζ.
Για μια πιο επαγγελματική δήλωση:
1. Έλεγχος ροπής: Η λειτουργία ελέγχου ροπής ρυθμίζει την εξωτερική ροπή εξόδου του άξονα του κινητήρα μέσω της εξωτερικής αναλογικής εισόδου ή την εκχώρηση της άμεσης διεύθυνσης. Η συγκεκριμένη απόδοση είναι, για παράδειγμα, 10V αντιστοιχεί σε 5Nm, όταν έχει ρυθμιστεί η εξωτερική αναλογική ποσότητα. Όταν ο κινητήρας έχει ονομαστική τιμή 5V, η έξοδος του άξονα κινητήρα είναι 2,5Nm: αν το φορτίο του άξονα κινητήρα είναι χαμηλότερο από 2,5Nm, ο κινητήρας περιστρέφεται προς τα εμπρός, ο κινητήρας δεν περιστρέφεται όταν το εξωτερικό φορτίο είναι ίσο με 2,5Nm και ο κινητήρας αντιστρέφει όταν είναι μεγαλύτερο από 2,5 Nm (συνήθως δημιουργείται υπό φορτίο βαρύτητας)). Η καθορισμένη ροπή μπορεί να αλλάξει αλλάζοντας την αναλογική ρύθμιση σε πραγματικό χρόνο ή αλλάζοντας την τιμή της αντίστοιχης διεύθυνσης μέσω επικοινωνίας.
Η εφαρμογή χρησιμοποιείται κυρίως στις συσκευές τυλίγματος και εκτύλιξης, οι οποίες έχουν αυστηρές απαιτήσεις για την τάση του υλικού, όπως η συσκευή σύρματος σύρματος ή η συσκευή έλξης ινών. Η ρύθμιση της ροπής αλλάζει ανάλογα με την αλλαγή της ακτίνας περιτύλιξης για να εξασφαλιστεί ότι η τάση του υλικού δεν είναι. Θα αλλάξει καθώς αλλάζει η ακτίνα περιελίξεως.
2. Έλεγχος θέσης: Ο τρόπος ελέγχου θέσης καθορίζει γενικά την ταχύτητα περιστροφής από τη συχνότητα του εξωτερικού παλμού εισόδου. Ο αριθμός παλμών χρησιμοποιείται για τον προσδιορισμό της γωνίας περιστροφής. Μερικοί σερβοί μπορούν να αντιστοιχίσουν άμεσα την ταχύτητα και την μετατόπιση μέσω της επικοινωνίας. Δεδομένου ότι ο τρόπος θέσης έχει αυστηρό έλεγχο της ταχύτητας και της θέσης, εφαρμόζεται γενικά στις συσκευές εντοπισμού θέσης.
Εφαρμογές όπως εργαλειομηχανές CNC, εκτυπωτικά μηχανήματα κλπ.
3. Τρόπος ταχύτητας: Η ταχύτητα περιστροφής μπορεί να ελεγχθεί από την αναλογική είσοδο ή τη συχνότητα του παλμού. Η λειτουργία ταχύτητας μπορεί επίσης να τοποθετηθεί όταν ο εξωτερικός δακτύλιος PID της ανώτερης συσκευής ελέγχου ελέγχεται, αλλά πρέπει να χρησιμοποιηθεί το σήμα θέσης ή το άμεσο φορτίο του κινητήρα. Το σήμα θέσης δίνεται στην άνω ανατροφοδότηση για τον υπολογισμό. Ο τρόπος θέσης υποστηρίζει επίσης το σήμα θέσης ανίχνευσης εξωτερικού βρόχου άμεσου φορτίου. Αυτή τη στιγμή, ο κωδικοποιητής στο άκρο του άξονα του κινητήρα ανιχνεύει μόνο την ταχύτητα του κινητήρα και το σήμα θέσης παρέχεται από τη συσκευή ανίχνευσης τελικού άκρου του τελικού φορτίου. Αυτό έχει το πλεονέκτημα ότι μειώνει τη διαδικασία ενδιάμεσης μετάδοσης. Το σφάλμα αυξάνει την ακρίβεια τοποθέτησης ολόκληρου του συστήματος.
4, μιλάμε για το 3 δακτύλιο, το σερβο είναι γενικά τρεις έλεγχος δακτυλίου, το λεγόμενο τρία δαχτυλίδι είναι τρία σύστημα ρυθμίσεων PID αρνητικής ανάδρασης κλειστού βρόχου. Ο εσωτερικός βρόχος PID είναι ο τρέχων βρόχος. Αυτός ο βρόχος πραγματοποιείται πλήρως στο εσωτερικό του σερβομηχανισμού. Η συσκευή Hall ανιχνεύει το ρεύμα εξόδου κάθε φάσης του οδηγού στον κινητήρα και η αρνητική ανάδραση δίνει τη ρύθμιση ρύθμισης PID της τρέχουσας ρύθμισης, έτσι ώστε το ρεύμα εξόδου να είναι όσο το δυνατόν πιο κοντά. Ίση με το καθορισμένο ρεύμα, ο βρόχος ρεύματος ελέγχει τη ροπή του κινητήρα, έτσι στη λειτουργία ροπής η μονάδα έχει τη μικρότερη λειτουργία και την ταχύτερη δυναμική απόκριση.
Ο δεύτερος δακτύλιος είναι ο βρόχος ταχύτητας. Το PID αρνητικής ανάδρασης ρυθμίζεται από το σήμα που ανιχνεύεται στον κωδικοποιητή κινητήρα. Η έξοδος PID στον δακτύλιο ρυθμίζεται απευθείας από τον βρόγχο ρεύματος, οπότε ο έλεγχος βρόχου ταχύτητας περιλαμβάνει τον βρόχο ταχύτητας και τον βρόχο ρεύματος. Με άλλα λόγια, ο βρόχος ρεύματος πρέπει να χρησιμοποιείται σε οποιαδήποτε λειτουργία. Ο σημερινός βρόχος είναι ο θεμελιώδης έλεγχος. Ταυτόχρονα, ο έλεγχος της ταχύτητας και της θέσης, το σύστημα εκτελεί πράγματι έλεγχο ρεύματος (ροπής) για να επιτευχθεί αντίστοιχος έλεγχος της ταχύτητας και της θέσης.
Ο τρίτος δακτύλιος είναι ο βρόχος θέσης, ο οποίος είναι ο εξωτερικός δακτύλιος. Μπορεί να κατασκευαστεί μεταξύ του μηχανισμού κίνησης και του κωδικοποιητή κινητήρα. Μπορεί επίσης να κατασκευαστεί μεταξύ του εξωτερικού ελεγκτή και του κωδικοποιητή κινητήρα ή του τελικού φορτίου, ανάλογα με την πραγματική κατάσταση. Δεδομένου ότι η εσωτερική έξοδος του βρόχου ελέγχου θέσης είναι η ρύθμιση του βρόχου ταχύτητας, το σύστημα εκτελεί και τις τρεις λειτουργίες βρόχου στη λειτουργία ελέγχου θέσης. Αυτή τη στιγμή το σύστημα έχει τον μεγαλύτερο υπολογισμό και την πιο αργή ταχύτητα δυναμικής απόκρισης.
