Ταξινόμηση των κοινών συστημάτων κινητήρα για βιομηχανικά ρομπότ
Το σύστημα ρομποτικής ηλεκτρικής σέρβο είναι ένας ενεργοποιητής που κατευθύνει άμεσα ή έμμεσα το σώμα του ρομπότ για να επιτύχει διάφορες κινήσεις του ρομπότ χρησιμοποιώντας τη ροπή και τη δύναμη που παράγονται από διάφορους κινητήρες.
Για βιομηχανικούς κινητήρες με κινητήρα ρομπότ, απαιτείται μέγιστη αναλογία ισχύος προς μάζα και λόγος αδράνειας ροπής, υψηλή ροπή εκκίνησης, χαμηλή αδράνεια και ευρεία και ομαλή κλίμακα στροφών. Συγκεκριμένα, οι κινητήρες όπως οι τελεστές ρομπότ (χειρός) πρέπει να χρησιμοποιούν κινητήρες με τον μικρότερο δυνατό όγκο και μάζα. Ειδικά όταν απαιτείται γρήγορη απόκριση, ο σερβοκινητήρας πρέπει να έχει υψηλή αξιοπιστία και σταθερότητα και να έχει μεγάλη βραχυχρόνια υπερφόρτωση. ικανότητα. Πρόκειται για προϋπόθεση για την εφαρμογή σερβοκινητήρων σε βιομηχανικά ρομπότ.
Οι κύριες απαιτήσεις του ρομπότ για τον κοινό κινητήρα κίνησης είναι οι εξής
1, ταχύτητα
Ο χρόνος από τον κινητήρα στην κατάσταση εντολής που απαιτείται για την ολοκλήρωση της εντολής θα πρέπει να είναι σύντομος. Όσο μικρότερος είναι ο χρόνος απόκρισης του σήματος εντολής, τόσο μεγαλύτερη είναι η ευαισθησία του ηλεκτρικού σερβοσυστήματος και τόσο καλύτερη είναι η απόδοση γρήγορης απόκρισης. Γενικά, η απόδοση του σερβοκινητήρα αντικατοπτρίζεται από την ηλεκτρομηχανική χρονική σταθερά του σερβοκινητήρα.
2. Ο λόγος αδράνειας ροπής εκκίνησης είναι μεγάλος
Όταν το φορτίο οδηγείται, η ροπή εκκίνησης του σερβοκινητήρα του ρομπότ απαιτείται να είναι μεγάλη και η ροπή αδράνειας είναι μικρή.
3. Η συνέχεια και η γραμμικότητα των χαρακτηριστικών ελέγχου. Καθώς αλλάζει το σήμα ελέγχου, η ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα μπορεί να αλλάζει συνεχώς. Μερικές φορές η ταχύτητα περιστροφής είναι ανάλογη ή αναλογική προς το σήμα ελέγχου.
4, το εύρος ταχύτητας είναι ευρύ.
Μπορεί να χρησιμοποιηθεί για το εύρος στροφών 1: 1000 ~ 10000.
5. Μικρό μέγεθος, μικρή μάζα και μικρή αξονική διάσταση.
6, μπορεί να αντέξει δύσκολες συνθήκες λειτουργίας, να εκτελεί πολύ συχνή εμπρόσθια και ανάστροφη κίνηση και επιτάχυνση και επιβράδυνση και μπορεί να αντέξει υπερφόρτωση σε σύντομο χρονικό διάστημα.
Σήμερα, σερβοκινητήρες AC με υψηλή ροπή εκκίνησης, υψηλή ροπή και χαμηλή αδράνεια χρησιμοποιούνται ευρέως σε βιομηχανικά ρομπότ. Τα περισσότερα βιομηχανικά ρομπότ με φορτίο 1000 N ή λιγότερο (ισοδύναμα με 100 kgf) χρησιμοποιούν ηλεκτρικά συστήματα τροφοδοσίας σερβομηχανισμού. Οι κινητήρες κοινής κίνησης που χρησιμοποιούνται είναι κυρίως σερβοκινητήρες AC, βηματικοί κινητήρες και σερβοκινητήρες DC. Μεταξύ αυτών, ο σερβοκινητήρας εναλλασσόμενου ρεύματος, ο σερβοκινητήρας DC και ο κινητήρας άμεσης μετάδοσης (DD) υιοθετούν έλεγχο κλειστού βρόγχου, ο οποίος χρησιμοποιείται γενικά σε συστήματα κίνησης υψηλής ταχύτητας και υψηλής ταχύτητας ρομπότ. Το σύστημα μετάδοσης κίνησης με βηματισμό είναι κατάλληλο για μικρά και απλά συστήματα ανοιχτού βρόχου ρομπότ που δεν απαιτούν υψηλή ακρίβεια και ταχύτητα. Οι σερβοκινητήρες εναλλασσόμενου ρεύματος χρησιμοποιούνται ευρέως σε εύφλεκτα και εκρηκτικά περιβάλλοντα λόγω ηλεκτρονικής μεταγωγής και χωρίς σπινθήρες. Το εύρος ισχύος του κινητήρα κίνησης ρομπότ είναι γενικά 0,1 έως 10 kW. Ένας ηλεκτροκινητήρας που χρησιμοποιείται σε βιομηχανικά συστήματα κίνησης ρομπότ.
