Συνύπαρξη βιομηχανικών ρομπότ και σερβοκινητήρων
Ο σερβοκινητήρας είναι γενικά εγκατεστημένος στην "άρθρωση" του ρομπότ. Η κοινή κίνηση του ρομπότ είναι αδιαχώριστη από το σερβο σύστημα. Όσο περισσότερες αρθρώσεις, τόσο μεγαλύτερη είναι η ευελιξία και η ακρίβεια του ρομπότ, και χρησιμοποιούνται περισσότεροι σερβοκινητήρες.
Οι απαιτήσεις του ρομπότ για τον κοινό κινητήρα κίνησης είναι πολύ αυστηρές, έτσι οι απαιτήσεις για το σύστημα ηλεκτροκίνησης είναι επίσης πολύ αυστηρές, κυρίως στις ακόλουθες πτυχές:
1. Γρήγορη απόκριση, τόσο μεγαλύτερη είναι η ευαισθησία του ηλεκτρικού σερβοσυστήματος, τόσο καλύτερη είναι η απόδοση γρήγορης απόκρισης.
2. Ο λόγος αδράνειας ροπής εκκίνησης είναι μεγάλος. Στην περίπτωση οδήγησης του φορτίου, η εκκίνηση του σερβοκινητήρα του ρομπότ απαιτείται να είναι μεγάλη και η στιγμή αδράνειας είναι μικρή.
3. Η συνέχεια και η γραμμικότητα των χαρακτηριστικών ελέγχου. Με την αλλαγή του σήματος ελέγχου, η ταχύτητα του κινητήρα μπορεί να αλλάζει συνεχώς. Μερικές φορές η ταχύτητα είναι ανάλογη προς το σήμα ελέγχου ή είναι ανάλογη προς το σήμα ελέγχου. Το εύρος στροφών είναι ευρύ και μπορεί να χρησιμοποιηθεί 1: 1000 ~ 10000 εύρος στροφών.
4, μικρό μέγεθος, μικρή μάζα, μικρή αξονική διάσταση ώστε να ταιριάζει με το σχήμα σώματος του ρομπότ.
5, μπορεί να αντέξει τις σκληρές συνθήκες λειτουργίας, μπορεί να πραγματοποιήσει πολύ συχνή κίνηση προς τα εμπρός και προς τα πίσω και επιτάχυνση και επιβράδυνση.
Επιπλέον, λόγω της αναβάθμισης του εγχώριου σερβοκινητήρα, η ανάπτυξη οικιακών ρομπότ είναι δύσκολη. Η τρέχουσα κατάσταση των εγχώριων σερβοκινητήρων είναι ότι το μικρό δεν είναι μικρό, το μεγάλο δεν είναι μεγάλο! Πώς να το καταλάβετε αυτό; Μικροί σερβοκινητήρες ισχύος, μικρού μεγέθους δεν είναι καλές, γενικά μεγάλες, όπως σερβοκινητήρες 200W και 400W που χρησιμοποιούνται συνήθως σε ρομπότ ελαφρού φορτίου, επί του παρόντος Tamakawa Οι μικροκινητήρες σέρβερ σειράς TBL-imiNI, A6 της Panasonic και οι κινητήρες Σ7 της Yaskawa είναι σύντομοι και εξαίσιοι .
Αντίθετα, οι εγχώριες σερβομηχανές είναι γενικά μακρές και έχουν μια τραχιά εμφάνιση. Αυτό δεν είναι εφικτό σε ορισμένες εφαρμογές υψηλής τεχνολογίας, ειδικά σε ρομπότ επιφανειών με ελαφρύ φορτίο περίπου 6 kg. Δεδομένου ότι ο χώρος εγκατάστασης του βραχίονα ρομπότ είναι πολύ μικρός, το μήκος του σερβοκινητήρα απαιτείται αυστηρά.
Δεύτερον, έχει επικριθεί η αξιοπιστία των συνδέσεων σήματος. Τα εγχώρια servos πρέπει να βελτιωθούν, και η μινιατούρα και η υψηλή πυκνότητα των συνδέσεων είναι επίσης μια τάση. Ο σχεδιασμός ενσωμάτωσης με το σώμα του σερβοκινητήρα είναι μια καλή πρακτική. Προς το παρόν, πολλοί ιαπωνικοί σερβοκινητήρες σχεδιάζονται κατά τέτοιο τρόπο ώστε να διευκολύνουν την εγκατάσταση, τον εντοπισμό σφαλμάτων και την αντικατάσταση.
Μια άλλη βασική τεχνολογία των σερβοκινητήρων είναι οι κωδικοποιητές υψηλής ακρίβειας, ιδιαίτερα οι κωδικοποιητές απόλυτης απόκλισης που χρησιμοποιούνται σε ρομπότ, οι οποίοι βασίζονται σε μεγάλο βαθμό στις εισαγωγές. Η αποτυχία επίτευξης τοπικού εντοπισμού είναι ένα σημαντικό εμπόδιο που περιορίζει την ανάπτυξη των σερβικών συστημάτων υψηλής τεχνολογίας της Κίνας. Η μικρογράφηση του κωδικοποιητή είναι επίσης η βασική τεχνολογία για τη μικρογράφηση των σερβοκινητήρων. Σε όλες τις αλλαγές των ιαπωνικών σερβοκινητήρων, συνοδεύεται από την συντονισμένη ανάπτυξη του μαγνητικού κυκλώματος κινητήρα και του κωδικοποιητή!
Προς το παρόν, οι οικιακοί κατασκευαστές στροβιλοκινητήρων βασίζονται κυρίως στο μερίδιο αγοράς των ιαπωνικών σερβοκινητήρων. Η ισχύς είναι συνήθως μέσα σε 3kw, και η ισχύς είναι ως επί το πλείστον μικρό και μεσαίο. Ωστόσο, ο μεσαίος έως υψηλός σερβομηχανισμός ισχύος 5.5-15kw δεν είναι διαθέσιμος, με αποτέλεσμα την εφαρμογή ορισμένων συσκευών. Επειδή δεν υπάρχει σερβομηχανή υψηλής ισχύος και ταιριάζει με τον οδηγό, αναγκάζεται να παραιτηθεί από το σύνολο του συστήματος.
Συνοψίζοντας, το μοντέλο ανάπτυξης του ιαπωνικού σερβοσυστήματος είναι η πολυεπίπεδη και συντονισμένη ανάπτυξη και η συνολική απόδοση είναι εξαιρετική, η οποία είναι πολύ παρόμοια με την ανάπτυξη ρομπότ στην Ιαπωνία. Στην Κίνα, ο κινητήρας χρησιμοποιείται ως κινητήρας, ο κωδικοποιητής χρησιμοποιείται ως κωδικοποιητής και οδηγείται ο οδηγός. Χωρίς τη συνέργεια, είναι δύσκολο να ολοκληρωθεί η συνολική απόδοση του σερβοκινητήρα και του συστήματος μετάδοσης κίνησης.
Δεύτερον, η βασική έρευνα για την έλλειψη σερβοσυστήματος, συμπεριλαμβανομένης της απόλυτης τεχνολογίας κωδικοποιητή, της τεχνολογίας βιομηχανικής κατασκευής των κινητήρων υψηλής τεχνολογίας, των καινοτομιών στις διαδικασίες παραγωγής, της πρακτικής επαλήθευσης των δεικτών απόδοσης και της διατύπωσης προτύπων αξιολόγησης. Αυτά πρέπει να τελειοποιηθούν από τις βασικές εταιρείες που ανήκουν στον τομέα της ρομποτικής.
