Ρύθμιση κέρδους βρόχου ταχύτητας κινητήρα σερβοκινητήρα και ρύθμιση κέρδους βρόχου θέσης
Το Servo χρησιμοποιείται σε εφαρμογές όπου απαιτείται υψηλή ακρίβεια και γρήγορη τοποθέτηση. Πώς μπορεί να πραγματοποιηθεί προσαρμογή κέρδους στον σέρβο όταν η απλή ρύθμιση της δυσκαμψίας και του λόγου αδράνειας δεν μπορεί να ικανοποιήσει τις απαιτήσεις της τοποθεσίας; Η αρχή και η εμπειρία εφαρμογών της προσαρμογής του σερβο-κέρδους εισάγονται από τις πτυχές του σερβοελεγκτικού ουσιού του ελέγχου τριών βρόχων, της σχέσης εύρους ζώνης τριών βρόχων, των βημάτων εντοπισμού παραμέτρων κέρδους, των αρχών παραμέτρων κέρδους, των αποτελεσμάτων στη λειτουργία σερβομηχανισμού και των κοινών φίλτρων.
Η σερβομηχανή αποτελείται από τρεις βρόχους: βρόχο ελέγχου ρεύματος, βρόχο ελέγχου ταχύτητας και βρόχο ελέγχου θέσης. Το διάγραμμα κυκλωμάτων ελέγχου έχει ως εξής:
Το εύρος ζώνης της εσωτερικής στρώσης πρέπει να είναι μεγαλύτερο από το εύρος ζώνης της εξωτερικής στρώσης. Διαφορετικά, ολόκληρο το σύστημα ελέγχου είναι ένα ασταθές σύστημα, το οποίο θα προκαλέσει ταλαντώσεις του συστήματος. Επομένως, η σχέση εύρους ζώνης των παραπάνω τριών βρόχων είναι:
Εύρος ζώνης ρεύματος> Εύρος ζώνης ταχύτητας> Εύρος ζώνης βρόχου θέσης
Το αν η επιλογή της θέσης και του εύρους ζώνης ταχύτητας είναι κατάλληλες καθορίζεται από τη δυσκαμψία του μηχανήματος και την εφαρμογή πεδίου. Σε γενικές εφαρμογές, η προσαρμογή του λόγου αδράνειας και της ακαμψίας μπορεί να ικανοποιεί τις απαιτήσεις απόκρισης και θέσης της θέσης.
Εάν ο λόγος αδράνειας και η ακαμψία έχουν ρυθμιστεί, οι απαιτήσεις εφαρμογής του ιστότοπου δεν μπορούν να ικανοποιηθούν. Είναι απαραίτητο να ρυθμίζουμε εκ των υστέρων τις παραμέτρους του βρόχου θέσης και του βρόχου ταχύτητας ένα προς ένα, αλλά θα πρέπει να σημειωθεί ότι εάν αλλάξει μία από τις παραμέτρους, πρέπει να αλλάξουν και άλλες παράμετροι. Προσαρμογή, παρακαλώ μην κάνετε μεγάλη αλλαγή σε κάποια παράμετρο.
Υπάρχουν τρεις κύριες προσαρμογές παραμέτρων απόδοσης της μονάδας σερβομηχανισμού: 1. Αναλογικό κέρδος βρόχου ταχύτητας. 2. σταθερή χρονική σταθερά βρόχου ταχύτητας. 3. Αναλογικό κέρδος βρόχου θέσης.
Η αναλογική κέρδος του βρόχου ταχύτητας και η σταθερά σταθερού χρόνου επηρεάζουν μόνο τον κινητήρα κατά τη λειτουργία (με ταχύτητα). Το μέγεθος του αναλογικού κέρδους βρόχου ταχύτητας επηρεάζει την ταχύτητα απόκρισης των στροφών του κινητήρα και η σταθερά χρόνου του ολοκληρωμένου βρόχου ταχύτητας επηρεάζει το μέγεθος του σφάλματος ταχύτητας σταθερής κατάστασης του κινητήρα και τη σταθερότητα του συστήματος βρόχου ταχύτητας. Όταν ο σερβοκινητήρας φορτίζεται με πραγματικό φορτίο, η ταχύτητα του βρόχου ταχύτητας θα περιοριστεί επειδή η πραγματική ροπή φόρτωσης και η αδράνεια φορτίου δεν ταιριάζουν με τις προεπιλεγμένες τιμές παραμέτρων. Εάν το εύρος ζώνης ταχύτητας ανταποκρίνεται στη ζήτηση αυτή τη στιγμή, δεν εμφανίζεται ταχύτητα κινητήρα. Εάν σέρνετε ή ταλαντεύεστε, μπορείτε να ρυθμίσετε το αναλογικό κέρδος και την σταθερή σταθερά χρόνου του βρόχου ταχύτητας. Εάν το πραγματικό φορτίο καθιστά τον κινητήρα ασταθές, εμφανίζεται φαινόμενο ερπυσμού ή ταλάντωσης ή το υπάρχον εύρος ζώνης ταχύτητας δεν είναι ιδανικό, πρέπει να ρυθμίσετε το αναλογικό κέρδος και την σταθερή σταθερά χρόνου του βρόχου ταχύτητας.
Στο σέρβο ανάπτυξης σφαλμάτων, αυτές οι δύο παράμετροι οδήγησης συχνά προσαρμόζονται, συνήθως στις δονήσεις του άξονα και η επιφάνεια κατεργασίας δεν είναι ομαλή για να προσαρμοστεί ώστε να επιτευχθεί κάποια ταχύτητα απόκρισης για να αλλάξει το αποτέλεσμα μηχανουργικής κατεργασίας.
Το ανάλογο κέρδος βρόχου θέσης ισχύει μόνο όταν ο ηλεκτροκινητήρας λειτουργεί στη θέση λειτουργίας. Όταν ο σερβοκινητήρας σταματήσει να λειτουργεί, αυξάνοντας το βρόγχο θέσης το αναλογικό κέρδος μπορεί να βελτιώσει την ακαμψία ασφάλισης του σερβοκινητήρα. Όταν ο σερβοκινητήρας λειτουργεί κάτω από τον βρόχο θέσης, η υστέρηση θέσης θα αλλάξει καθώς το κέρδος του αναλογικού βρόχου αυξάνεται και μειώνεται.
Εάν το κέρδος βρόχου θέσης έχει ρυθμιστεί, ο άξονας παρεμβολής πρέπει να συγχρονιστεί και το ποσό καθυστέρησης είναι το ακόλουθο σφάλμα, το οποίο καθορίζει άμεσα την κατάσταση της παρεμβολής. Συνήθως ρυθμίζω αυτήν την παράμετρο για να μειώσω τον αντίκτυπο στο μηχάνημα όταν ο άξονας είναι πολύ ευαίσθητος για να αυξήσει το κέρδος του βρόχου θέσης για να επιτύχει τη μετάβαση της κίνησης του άξονα.
Θα πρέπει να είναι γνωστό ότι αυτές οι δύο παράμετροι είναι διαφορετικές από την επιτάχυνση, η οποία είναι ο χρόνος διεργασίας από υψηλή ταχύτητα σε χαμηλή ταχύτητα ή αντίστροφα. Το κέρδος του βρόχου ταχύτητας αλλάζει την ακαμψία του κινητήρα και το κέρδος βρόχου θέσης αλλάζει τα ακόλουθα χαρακτηριστικά του άξονα.
