Τα βήματα προσαρμογής κέρδους για τον έλεγχο θέσης έχουν ως εξής:
1. Ρυθμίστε την κατάλληλη στιγμή της αναλογίας αδρανείας.
2. Ρυθμίστε τη σταθερά σταθερού χρόνου του βρόχου χρόνου σε μια μεγαλύτερη τιμή.
3, αυξήστε το κέρδος βρόχου ταχύτητας, αν η μηχανική δόνηση, ελαφρώς μικρότερη?
4, μειώστε την σταθερή χρονική σταθερά βρόχου ταχύτητας, αν η μηχανική δόνηση, ελαφρώς αυξάνεται?
5. Αυξήστε το κέρδος βρόχου θέσης. Αν το μηχάνημα δονείται, ελαφρώς το μειώστε.
6. Εάν το μηχανολογικό σύστημα δεν μπορεί να αντηχεί και το κέρδος δεν μπορεί να επιτευχθεί και δεν έχουν ληφθεί οι απαιτήσεις σερβο-εφαρμογής, το φίλτρο χαμηλής διέλευσης ροπής ή η παγίδα μπορεί να ρυθμιστεί για να καταστείλει τον συντονισμό του μηχανικού συστήματος. τότε τα παραπάνω βήματα επαναχρησιμοποιούνται για τη βελτίωση του σερβο. Φύλο. Συνιστάται πρώτα να χρησιμοποιήσετε ένα φίλτρο χαμηλής διέλευσης ροπής. Εάν το φίλτρο χαμηλής διέλευσης ροπής δεν είναι αποτελεσματικό, εξετάστε το φίλτρο εγκοπών.
7. Εάν απαιτείται μικρότερος χρόνος τοποθέτησης και μικρότερο σφάλμα εντοπισμού θέσης, η ταχύτητα προώθησης, δηλαδή η ταχύτητα προώθησης της ταχύτητας, μπορεί να αυξηθεί κατάλληλα, αλλά δεν πρέπει να υπερβαίνει το 80%.
Τα βήματα ρύθμισης κέρδους για τον έλεγχο της ταχύτητας έχουν ως εξής:
1. Ρυθμίστε την κατάλληλη στιγμή της αναλογίας αδρανείας.
2. Ρυθμίστε τη σταθερά σταθερού χρόνου του βρόχου χρόνου σε μια μεγαλύτερη τιμή.
3, αυξήστε το κέρδος βρόχου ταχύτητας, αν η μηχανική δόνηση, ελαφρώς μικρότερη?
4, μειώστε την σταθερή χρονική σταθερά βρόχου ταχύτητας, αν η μηχανική δόνηση, ελαφρώς αυξάνεται?
5. Εάν το μηχανολογικό σύστημα δεν μπορεί να αντηχεί και το κέρδος δεν μπορεί να επιτευχθεί και δεν έχουν ληφθεί οι απαιτήσεις σερβο-εφαρμογής, το φίλτρο χαμηλής διέλευσης ροπής ή η παγίδα μπορεί να ρυθμιστεί για να καταστείλει τον συντονισμό του μηχανικού συστήματος. τότε τα παραπάνω βήματα επαναχρησιμοποιούνται για τη βελτίωση του σερβο. Φύλο. Συνιστάται πρώτα να χρησιμοποιήσετε ένα φίλτρο χαμηλής διέλευσης ροπής. Εάν το φίλτρο χαμηλής διέλευσης ροπής δεν είναι αποτελεσματικό, εξετάστε το φίλτρο εγκοπών.
Ταχύτητα βρόχου ταχύτητας:
Το κέρδος του βρόχου ταχύτητας καθορίζει άμεσα το εύρος ζώνης απόκρισης του βρόχου ταχύτητας. Στην περίπτωση που το μηχανικό σύστημα δεν παράγει συντονισμό ή θόρυβο, αυξάνει το κέρδος του βρόχου ταχύτητας, τόσο ταχύτερη είναι η απόκριση της ταχύτητας και τόσο καλύτερη είναι η δυνατότητα παρακολούθησης της ταχύτητας. Ωστόσο, το υπερβολικό κέρδος βρόχου ταχύτητας μπορεί να προκαλέσει μηχανικό συντονισμό.
Εύρος ζώνης ταχύτητας βρόχου (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * κέρδος βρόχου ταχύτητας (Hz)
Όπου: G είναι η στιγμή του λόγου αδράνειας, JL είναι η στιγμή αδράνειας του φορτίου που μετατρέπεται στον άξονα του κινητήρα, και JM είναι η στιγμή αδράνειας του δρομέα του κινητήρα. Όταν η ρυθμισμένη τιμή G = JL / JM, το κέρδος βρόχου ταχύτητας είναι το εύρος ζώνης ταχύτητας.
Σταθερή χρονική σταθερά βρόχου ταχύτητας:
Η ενσωματωμένη χρονική σταθερά βρόχου ταχύτητας μπορεί να εξαλείψει αποτελεσματικά το σφάλμα σταθερής κατάστασης ταχύτητας και να ανταποκριθεί γρήγορα σε ανεπαίσθητες αλλαγές ταχύτητας. Όταν το μηχανικό σύστημα δεν δημιουργεί συντονισμό ή θόρυβο, η μείωση της σταθερής χρονικής σταθεράς του βρόχου ταχύτητας μπορεί να αυξήσει την ακαμψία του συστήματος και να μειώσει το σφάλμα σταθερής κατάστασης. Εάν ο λόγος αδρανείας φορτίου είναι μεγάλος ή υπάρχει συντελεστής συντονισμού στο μηχανικό σύστημα, η σταθερά σταθερού χρόνου του βρόχου ταχύτητας πρέπει να αυξηθεί για να μειωθεί η επίδραση του ολοκλήρου, διαφορετικά το μηχανικό σύστημα είναι επιρρεπές σε συντονισμό. Εάν η παράμετρος της σχέσης αδράνειας G έχει οριστεί σε JL / JM, η σταθερά σταθερού χρόνου της βρόχου ταχύτητας είναι:
Συνολική χρονική σταθερά βρόχου ταχύτητας (ms) = 4000 / (2 * pi * κέρδος βρόχου ταχύτητας (Hz)) όπου: pi είναι η pi.
Κέρδος βρόχου θέσης:
Το κέρδος βρόχου θέσης καθορίζει άμεσα την ταχύτητα αντίδρασης του βρόχου θέσης. Στην περίπτωση που το μηχανικό σύστημα δεν παράγει συντονισμό ή θόρυβο, αυξάνεται το κέρδος βρόχου θέσης, μειώνεται το σφάλμα παρακολούθησης θέσης και μειώνεται ο χρόνος τοποθέτησης. Ωστόσο, το υπερβολικό κέρδος βρόχου θέσης μπορεί επίσης να προκαλέσει μηχανική ασυμμετρία του συστήματος ή υπέρβαση θέσης. Το εύρος ζώνης του βρόχου θέσης δεν μπορεί να είναι υψηλότερο από το εύρος ζώνης ταχύτητας βρόχου, ως εξής:
Εύρος ζώνης βρόχου θέσης θέσης (Hz) <= ταχύτητα="" βρόχου="" βρόχου="" ταχύτητας="" (hz)="">
Εάν η παράμετρος της σχέσης αδρανείας G έχει οριστεί σε JL / JM, τότε μπορεί να υπολογιστεί το κέρδος βρόχου θέσης:
Κέρδος βρόχου θέσης (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" κέρδος="" βρόχου="" ταχύτητας="" (hz)="">
